Die Heilig-Kreuz-Kirche liegt zentral im alten Ortskern von Heldenfingen. Parkplätze stehen vor dem Gemeindehaus, am Wochenende auch vor dem Rathaus, sowie bei der Kreuzung Mittlere Dorfstraße/Heuchlinger Straße zur Verfügung.

Einen barrierearmen Zugang (keine Treppen, ein kurzes Stück Kopfsteinpflaster) gibt es auf der Ostseite der Kirche. Der Zugang auf der Westseite der Kirche ist nur über Treppen möglich.

Nördlich der Kirche, mit Zugang über die Heuchlinger Straße, befindet sich ein kleiner Platz der mit Bänken zum Rasten am Brunnen einlädt.